Seit 1852 nennen die Staufer eine kleine Kapelle ihr Eigen, die der "Unbefleckten Empfängnis Mariä" geweiht ist. Dort traf man sich bis in die 1970er Jahre zu Gebet und Gottesdienst.

Als die Kapelle jedoch nicht mehr ausreichend Platz bot, enstand der Wunsch, eine Kirche zu bauen. Da der Ort Stauf inzwischen zur Pfarrei Woffenbach gehörte (und politisch zur Stadt Neumarkt), entschied man sich für die hl. Walburga als Namenspatronin. Sie ist die Schwester des hl. Willibald, dem wenige Jahre zuvor die neue Pfarrkirche geweiht worden war. Am 21. Okober 1979 konnte der Grundstein für das neue Staufer Gotteshaus gelegt werden. Die Pläne dazu lieferte der Regensburger Architekt Robert Jandl.
Fast auf den Tag genau ein Jahr später - am 26. Oktober 1980 - konnte Bischof Dr. Alois Brems aus Eichstätt den neuen Altar konsekrieren und die Kirche weihen.

Glocken

Am 1. Juni 1980 hatte Domkapitular Dr. Ludwig Rug die Freude, für die neue Staufer Kirche zwei Glocken zu weihen. Die größere mit 280kg trägt dem Namen der Gottesmutter Maria, die kleinere wiegt 210kg und ist dem hl. Erzengel Michael geweiht. 

Orgel

Orgel in StaufPünktlich zum Weihnachtsfest 1985 konnte die Firma Sandner aus Dillingen die Orgel mit ihren sechs Registern fertigstellen. Sie wurde am 22. Dezember geweiht.

Disposition:

Hauptwerk:

Holdgedeckt 8'
Principal 4'
Rohrflöte 4'
Waldflöte 2'
Quinte 1 1/3'

Pedal:

Subbaß 16'

Koppeln: I - P